Если вижу пешеходов, часто приходится перестраиваться, чтобы проехать сбоку от них, "не заставляя пешеходов изменять скорость передвижения" или как там говорится. В общем, если ты проехал, когда они были уже на переходе, но при этом они как шли так и шли, то ничего страшного нет. Если допустим гаец шьёт тебе протокол, а пешеход давно уже дома, пишешь в объяснениях "с указанными нарушениями не согласен, переехал переход, не создав помех для движения пешеходу. пешеход не предоставлен в качестве участника АПН / свидетеля". Я бы так написал и потом опротестовал протокол в суде :)